La coordination des mouvements entre les individus est un aspect essentiel du comportement humain. Cela peut aller de la synchronisation des mouvements dans des situations quotidiennes de coordination sociale à des activités plus complexes telles que le sport ou la musique, qui exigent des compétences particulières. Nous avons étudié cette synchronisation entre un agent virtuel et un humain en mettant en œuvre une interaction musicale rythmique simple, mais de haute précision temporelle : taper ensemble dans les mains. Cet article présente notre modèle et son implémentation qui s’appuie sur des outils standards d’animation 3D, ainsi qu’une expérimentation préliminaire. Le modèle est basé sur le concept de boucle sensorimotrice et le système résultant permet à un utilisateur et un agent virtuel de taper dans les mains ensemble. L’expérimentation préliminaire montre que le système est capable de tenir un tempo fixe de façon fiable, de s’adapter au tempo de l’utilisateur et de guider l’humain vers un tempo cible définit au lancement de l’interaction.